L'accompagnamento in sè, inserito in un progetto di aiuto, può essere un compito dell'assistente sociale. Io l'ho fatto tante volte, ma non da "autista", bensì da "prestatore di aiuto": non vedrei problemi.
Se le remore sono altre (pericolosità del soggetto, insicurezza di gestione da parte del collega) queste vanno esplicitate all'organizzazione sempre.
Poi c'è la questione assicurativa, i danni causati a persona con disturbi, se di questi si era a conoscenza, non sono coperti. E' per questo che esistono le auto di servizio.